CLion是一款專為開發C及C++所設計的跨平臺IDE。它是以IntelliJ為基礎設計的，包含了許多智能功能來提高開發人員的生產力。這種強大的IDE幫助開發人員在Linux、OS X和Windows上來開發C/C++，同時它還使用智能編輯器來提高代碼質量、自動代碼重構并且深度整合CMake編譯系統，從而提高開發人員的工作效率。

CLion現已更新至最新版本2019.2，為嵌入式開發人員提供了更多幫助，并提高了幾個重要方面的一般調試能力。感興趣的朋友趕快下載體驗吧~

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ROS（機器人操作系統）是一套專為機器人應用程序設計的庫和工具。它主要針對C ++和Python開發，并使用基于CMake和Python腳本的catkin構建系統。ROS軟件發行版適用于Linux，也適用于實驗模式下的macOS。

您可以將CLion用作ROS項目的IDE。本教程描述了如何設置工作流，并提供了創建ROS包并在CLion中使用它的示例。請注意，此設置過程已在Ubuntu上進行了測試。

還有第三方插件可用于CLion中的ROS開發：ROS-Robot操作系統和孵化場。

注意：CLion團隊不維護或支持第三方插件。

在源環境中啟動CLion 

需要告知CLion ROS特定的環境變量。通過運行來源工作空間時，將在當前shell中檢索這些變量

source ./devel/setup.bash

為CLion提供ROS環境變量的最簡單方法是從同一個shell啟動IDE。在獲取工作空間后，您可以鍵入同一終端：

sh PATH_TO_CLION/bin/clion.sh

在CLion中打開一個ROS項目

在源環境中啟動CLion后，執行以下操作之一以打開ROS項目：

• 單擊文件| 打開并選擇ROS工作區的src目錄中的CMakeLists.txt，然后選擇Open as Project。 

• 單擊文件| 來自Sources的新CMake項目，并選擇工作區的src目錄以從中導入項目。

該CMake的工具窗口會顯示該項目加載的狀態：

設置catkin工作空間的構建路徑

默認情況下，CLion將構建輸出放在自動創建的cmake-build-debug或cmake-build-release 目錄中。對于ROS開發，這意味著您將在CLion和運行的控制臺中擁有兩個不同的版本catkin_make。

要在IDE和控制臺上進行單一構建，需要將CLion構建路徑設置為catkin工作區目錄。為此，請轉到 文件| 設置Ctrl+Alt+S| 構建，執行，部署| ;CMake并更改兩個字段：

• 在生成路徑中，設置workspace_folder / build。

• 在CMake選項中，添加-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel。

使用啟動文件

您可以在CLion中將ROS節點作為常規應用程序運行和調試。

啟動文件無法直接執行，但您可以使用XML語法突出顯示和完成編輯它們， 并將調試器附加到正在運行的節點。

將調試器附加到正在運行的節點

1、從命令行 運行.launch文件。例如

roslaunch roscpp_tutorials talker_listener.launch

您可以通過該rosnode list命令檢查當前運行的節點列表。在我們的示例中，列表將包含talker和listener：

2、呼叫運行| 從主菜單附加到處理或按Ctrl+Alt+F5。

3、通過其PID或名稱連接到所需節點：

示例：創建基本ROS節點，在CLion中編輯并運行它 

在這個例子中，我們將創建一個簡單的ROS包，編輯源代碼，并從CLion運行節點。我們將在Ubuntu 18.04上使用ROS Melodic，并在ROS wiki上使用編寫簡單發布者和訂閱者（C ++）教程 的基本發布者節點 。

創建一個基本的ROS包

創建和構建ROS工作區：

mkdir -p ros_workspace/srccd ros_workspace
catkin_make

在工作區中，創建一個名為my_package的包：

cd src
catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs

啟動CLION

來源工作區：

cd ../../../source ./devel/setup.bash

并在同一終端啟動CLion：

sh /opt/clion-2018.2/bin/clion.sh

在CLion中打開包作為項目 

在CLion中，轉到File | 打開并選擇位于包文件夾內的CMakeLists.txt文件，然后選擇將其作為項目打開：

添加源文件并編輯CMakeLists.txt

向項目添加新的源文件：右鍵單擊Project樹中的src，選擇New | C / C ++源文件 并將其命名為my_package.cpp。

將整個talker.cpp文件從Publisher和Subscriber教程復制到my_package.cpp中。

新創建的源添加到的CMakeLists.txt和鏈接其對柳絮庫：

add_executable(my_package src/my_package.cpp)
target_link_libraries(my_package ${catkin_LIBRARIES})

之后，重新加載CMake項目，并注意運行/調試配置列表中的my_package：

運行ROS節點

1、在從CLion運行節點之前，在新終端中打開ROS主站：

roscore

2、在CLion，運行的my_package配置。 運行工具窗口將顯示節點輸出：

3、在單獨的終端中，檢查當前活動的ROS主題。如果我們打印消息chatter，輸出將類似于我們在CLion中看到的內容：

現在，如果我們在CLion中停止應用程序，該 rostopic echo /chatter命令將沒有輸出。

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