如果你想快速創(chuàng)建一個(gè)步行機(jī)器人，你可以使用Lego Boost（機(jī)器人編程入門神器）。在這篇文章中，小編將分享如何使用Webcam（網(wǎng)絡(luò)攝像頭），Lego Boost和Dynamsoft Barcode Reader SDK來制作用于掃描條形碼的機(jī)器人。本文中使用的編程語(yǔ)言是Python。

如何用Lego Boost構(gòu)建機(jī)器人

要構(gòu)建機(jī)器人，請(qǐng)安裝Boost app并按照相關(guān)教程進(jìn)行操作。

Python編程要求

• 下載Dynamsoft Barcode Reader for Linux。解壓縮包后，將libDynamsoftBarcodeReader.so 復(fù)制  到  / usr / lib。

• 獲取Dynamsoft Barcode SDK的30天免費(fèi)試用許可證。

• 獲取 Dynamsoft Python條形碼模塊的，并按照步驟進(jìn)行構(gòu)建和安裝。

• 安裝一個(gè)藍(lán)牙后端：

  pip install pygatt
  pip install gatt
  pip install gattlib
  pip install bluepy

• 安裝pylgbst與Lego Boost Move Hub進(jìn)行交互：

  pip install //github.com/undera/pylgbst/archive/1.0.tar.gz

• 安裝OpenCV Python：

  pip install opencv-python
  # or
  pip3 install opencv-python

  
  

如何控制Lego Boost機(jī)器人掃描條形碼

使用OpenCV創(chuàng)建攝像機(jī)視圖窗口：

vc = cv2.VideoCapture(0)
vc.set(3, 640) #set width
vc.set(4, 480) #set height
 
if vc.isOpened():  # try to get the first frame
    rval, frame = vc.read()
else:
    return
 
windowName = "Robot View"
 
try:
    while True:
        rval, frame = vc.read()
        cv2.imshow(windowName, frame)

由于GIL（Python Global Interpreter Lock）全局鎖，我們需要在另一個(gè)進(jìn)程而不是線程中運(yùn)行藍(lán)牙連接代碼和條形碼解碼算法。所有數(shù)據(jù)（包括關(guān)鍵事件，網(wǎng)絡(luò)攝像頭幀和條形碼結(jié)果）都通過隊(duì)列傳輸：

num = Value('i', 1)
result_queue = Queue(1)
key_queue = Queue(1)
frame_queue = Queue(1)
cond = Condition()
dbr_proc = Process(target=dbr_run, args=(
    frame_queue, key_queue, cond, num, result_queue))
dbr_proc.start()

以下是關(guān)鍵定義：

• a：左
• d：右
• w：上
• s：下
• q：終止app
• c：捕獲圖像和掃描條形碼

控制樂高升力機(jī)器人的代碼非常簡(jiǎn)單。小編用Gatt Backend：

conn GattConnection()  
try:
    conn.connect()
    hub = MoveHub(conn)
    print('Robot connected')
    speed = 0.5
                 
    if key == ord('a'):
        # left
        hub.motor_AB.angled(90, speed * -1, speed)
    elif key == ord('d'):
        # right
        hub.motor_AB.angled(90, speed, speed * -1)
    elif key == ord('w'):
        # up                    
        hub.motor_AB.start_speed(speed)
    elif key == ord('s'):
        # down
        hub.motor_AB.start_speed(speed * -1)
    elif key == ord('p'):
        hub.motor_AB.stop()
finally:
    conn.disconnect()

閱讀QR碼并將結(jié)果放入隊(duì)列：

conn GattConnection()  
dbr.initLicense('LICENSE-KEY')
 
if key == ord('c'):
    inputframe = frame_queue.get()
    results = dbr.decodeBuffer(inputframe, 0x4000000)
    if (len(results) > 0):
        for result in results:
            print("Type: " + result[0])
            print("Value: " + result[1] + "\n")
 
    result_queue.put(Result(inputframe, results))

使用OpenCV繪制條形碼位置和解碼文本結(jié)果：

ret = result_queue.get_nowait()
results = ret.results
image = ret.image
 
thickness = 2
color = (0,255,0)
for result in results:
    print("barcode format: " + result[0])
    print("barcode value: " + result[1])
    x1 = result[2]
    y1 = result[3]
    x2 = result[4]
    y2 = result[5]
    x3 = result[6]
    y3 = result[7]
    x4 = result[8]
    y4 = result[9]
 
    cv2.line(image, (x1, y1), (x2, y2), color, thickness)
    cv2.line(image, (x2, y2), (x3, y3), color, thickness)
    cv2.line(image, (x3, y3), (x4, y4), color, thickness)
    cv2.line(image, (x4, y4), (x1, y1), color, thickness)
 
    cv2.putText(image, result[1], (min([x1, x2, x3, x4]), min([y1, y2, y3, y4])), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0,0,255), thickness)
 
cv2.imshow("Localization", image)

運(yùn)行app

python3 app.py

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